Деяния ближайших наследников Дмитрия Донского в военном отношении не были ознаменованы чем-либо достойным. После нашествия Тохтамыша на Москву татары вернулись в Золотую орду, и на Руси стало спокойно вплоть до 1395 года. Тогда Руси угрожала серьёзная опасность со стороны Тамерлана, хана Джагатайскаго, который, разгромив Тохтамыша и остатки Золотой орды, двинулся было к пределам Руси, но, достигнув Ельца, неожиданно повернул назад.
После этого целых 12 лет татары были не в состоянии предпринять против Руси что-либо серьезное. Только в 1408 году, захвативший в орде всю власть мурза Эдигей предпринял набег на Московское княжество. Обманув великого князя уверениями, что он идёт против литовского князя Витовта, Эдигей успел внезапно появиться под Москвой. Овладеть ею ему, однако, не удалось так как у него не было ни пушек, ни стенобитных машин. Намерение хана вынудить город голодом к сдаче также не было выполнено, так как, безрезультатно: простояв в осаде целый месяц, Эдигей получил известие о волнениях в орде, требующих его возвращения. Он снял осаду и удалился, взяв, однако, обманом с Москвы откуп в 3.000 рублей.
Княжение Василия II Тёмного в свою было ознаменовано последними междоусобицами в великокняжеской семье. Соперниками Василия 2 явились сначала его дядя Юрий Дмитриевич, а впоследствии сыновья последнего — Василий Косой и Дмитрий Шемяка.
В конце концов Василий 2 вышел из этой борьбы победителем, хотя и ослеплённым Шемякой, из-за чего и получил прозвание Темного.
С этих пор в Московском великом княжестве окончательно устанавливается бесспорное прямое наследование престола сыном после отца. Междоусобные войны прекращаются.
Оба Василия неустанно и успешно трудились над объединением северо-восточной Руси и в значительной мере подготовили и облегчили окончательное выполнение этой великой задачи вступившему в 1462 году на престол Иоанну III Васильевичу.
